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機能紹介
Motion Generator for Mac
アップデート情報
Motion Processor2拡張仕様1
MotionProcessor2はSUBマイコンとしてM16C20-２０Mhzを１個搭載している。
標準ではMainマイコンから送信される外部機器向けの通信データ中継処理と８個のアナログ入力ポートの監視及び平滑化とMainマイコンへのデータ送出を実行している。
拡張仕様ではこのSUBマイコンのプログラムを入れ替え、専用ハードウェアを追加することにより、高機能なロボット用制御機構を容易に構築することが可能になる。
Motion Processor2拡張仕様2
MainマイコンからSubマイコンへのデータ送信仕様
9600bps,START&STOP1bitNo-Parity
コマンドフォーマットは規定がない。
データ送信量は最大２５６バイトまで可能。
送信には専用の＃ＳＴＸコマンドを使用する。
SubマイコンからMainマイコンへの標準データ送信仕様
9600bps,START&STOP1bitNo-Parity
コマンドフォーマットは下記のとおり
ヘッダー *(アスタリスク)
データ部 アンパックデータ２キャラクタで１バイトを構成し、最大８バイト（データは１６バイト受信）までデータ受信が可能。
デリミタ ラインフィード（０ＡＨ）
拡張フォーマット
受信バッファは２５６バイトを用意しているので、実際にはヘッダからデリミタまで最大２５６バイトを受信可能。
配列変数を利用することにより直接受信バッファにアクセスすることが可能。（配列変数アクセスを利用すると２バイト単位で読み出すことができる。）
配列参照による拡張バッファへのアクセス手順
固定変数に添え字となる数値を設定し、代入式で参照することが可能になる。
拡張バッファＲＶＢＦはバイト単位データが格納される。
参照方法（下記は一例）
Ｖ００ ＝ ０
Ｖ０１ ＝ ５６９０ ※ＲＶＢＦの先頭アドレス
：：ＬＯＯＰ
（Ｖ００ ＝ （Ｖ０１
Ｖ００ ＝ Ｖ００ ＋ １
Ｖ０１ ＝ Ｖ０１ ＋ １
ＪＵＭＰＩＦ（Ｖ００，＜，１２８，ＬＯＯＰ）
上記を実行するとＲＶＢＦより２５６バイト分のデータを配列変数０から１２７に複写することができる。
ＭＡＩＮＣＰＵはＳＵＢＣＰＵからヘッダー＋データ＋デリミタ（合計最大２５６バイト）を受信するとデータ部１６バイトを２バイト単位でパック処理し配列変数（Ｎ２５６から（Ｎ２６３までに格納する。
この変数の更新をチェックし、受信が行われたことを確認することができる。
拡張プログラムを独自に作成する場合はこのあたりの仕様を利用し、よりアクセスが容易になるようコマンド＆レスポンスフォーマットを設計する
開発予定 拡張機能仕様
リクエストにより開発順序決定
複数の赤外線式測距センサーを用いた２次元レーダー
２個の赤外線式測距センサーを搭載し、リンク式にて頭部サーボから駆動
移動物体までの方向、距離、移動物体の移動方向、速度などを検出
ＳＤカードベースモジュール
ＭＡＩＮＣＰＵからＳＤカードへのアクセスを可能とするモジュール
コマンド指定によりＳＤカード内の音声データを再生可能
コマンド指定によりＳＤカード内のファイルにデータを書き込み可能
コマンド指定によりＳＤカード内のファイルからデータ読み出しが可能
音声認識モジュール
ＳＤカードベースモジュールに加えて使用することにより、ひらがな単音認識が可能になるモジュール
マイク及びアンプはＳＤカードベースモジュール内のものを使用
赤外線送受信モジュール
汎用赤外線通信を可能とするモジュール
一般家電リモコンのコードを受信、送信することが可能
プログラムによりロボット間での通信も可能
色認識モジュール
色センサにより、リアルタイムにセンサに投射されている光の色情報を読み取ることが可能
画像認識モジュール
ＣＭＯＳカメラを搭載した基板と組み合わせることにより、簡単な画像認識を可能とするモジュール。
リアルタイムクロックモジュール
リアルタイムクロック機能により実時間アプリケーションを製作することができるモジュール。
応用例としてタイマー、時間の読み上げなど