Motion Generator for Mac

Mac OSXで高機能なホビーロボットのプログラムが可能

Motion Generator for Macは近藤科学製コントロールボードモーションプロセッサ2HVをMac環境で利用可能にするためのソフトウェアです。
モーションプロセッサ2HVを搭載するロボットのモーションやLevel3スクリプトの作成編集、逆運動学を基にした歩行モーションの生成、モーションプロセッサ2HVへのスクリプトの書き込みなどの機能を、MacOSXで利用する事ができます。

機能紹介

POSITION EDITOR

POSITION EDITOR画面ではロボットのホームポジションなど、ロボットのポーズの作成、編集、管理を行います。

Motion Processor2HVに接続されたサーボモータに対応するサーボパレットのスライダーを左右にスライドすることでロボットの関節を個別に操作できます。
Tracking機能を使用して複数のサーボモータの増減関係を設定し同時に操作する事も可能です。

PWMサーボモータ接続ポートにKONDO REDシリーズサーボモータを接続すると、ゲイン設定の切替、フリーモードへの移行、教示機能などを使用することができます。
ICSシリアルサーボ接続ポートにICSシリアルサーボモータを接続すると、高精度な位置決め制御、フリーモードへの移行、教示機能などを使用することができます。

MOTION

MOTION画面ではPOSITION EDITORで作成した複数のポーズをパラパラマンガの要領で連結しロボットのモーションを作成する事ができます。

モーションの再生速度やポーズ間の待機時間などを細かく設定したり、ポーズのコピーやペーストを行う事ができます。

複数のポーズをコピーした状態でRevPasteボタンを使用すると逆再生の状態でペーストする事ができます。

EFXボタンを使用すると複数のポーズの再生速度をまとめて調整する事ができます。

ROBOT DATA

Robot Data画面ではロボットの下半身サーボモータの配置や回転方向、ロボットの足の長さなどの設定を行います。

構成の違う複数のロボットのデータを登録し管理する事ができます。

Motion Generatorはここで設定されたロボットの情報を基準にし、歩行モーションの生成を行います。

MOTION GENERATOR

Motion Generator画面では歩行の歩幅、足上げ量、循環速度、循環分解能、などを設定し逆運動学を基にした歩行モーションの生成を行います。

腕振り連動機能を使用すると歩行に連動した腕振りを歩行モーションに含む事ができます。

膝2重関節機能を使用すると片膝に2個のサーボモータを装備した構成のロボットに対応した歩行モーションを生成する事ができます。

座標指定によるポーズを1コマづつ設定する事でパラパラマンガ方式のモーションを作成する事もできます。
階段昇降や横歩きなどのモーションを作成する場合に便利な機能です。

LEVEL3 PROGRAM（スクリプトエディタ）

Motion Processor2HVではプログラムによる演算などによってモーションを生成したり、条件判断などを行って自律処理を行わせることが可能になっています。

スクリプト言語はMotion Processor用に開発されたオリジナル言語で、コマンドと式、ラベルの羅列で記述されます。

LEVEL3PROGRAM画面ではスクリプトの作成編集、管理を行います。

MOTION画面やMotion Generator画面で作成したデータはスクリプトエディタで読み込む事ができます。

Key Control

Key Control画面ではモーションやスクリプトをパソコンのキーボードのボタンに割り当て登録する事ができます。

パソコンのキーボードを使用したロボットのリモコン操作を有線状態で行う事ができます。

SCRIPT-PROGRAM WRITE&ERASE

SCRIPT-PROGRAM WRITE&ERASE画面ではMotion Processor2HV本体へのスクリプトプログラムの書き込みを行います。

Motion Processor（旧機種）ではスクリプトの書き込みに別アプリケーションが必要でしたがSCRIPT-PROGRAM WRITE&ERASE画面からスクリプトプログラムを直接書き込むことができます。

Motion Processor2HVをMacで使用する場合に必要な環境について

Motion Processor2HVとMacの接続

Motion Processor2HVに付属するUSBシリアル接続アダプターはMac非対応のためMacとMotion Processor2HVを接続して通信を行うには接続環境を別途用意する必要があります。

Macとの接続にはパソコンショップ等で入手可能なUSBシリアル変換ケーブルとD-sub9pinからMotion Processor2HVのシリアル接続端子(3pin)に変換するシリアル接続ケーブルが必要です。

USBシリアル変換ケーブル
弊社ではラトックシステム社製REX-USB60Fを使用して動作テストを行っております。

シリアル接続ケーブル
エスケイパン通信販売ロボスタンドで販売しております。
D-sub9pinと3pinコネクタが入手可能であれば簡単なハンダ付け作業を行い自作する事も可能です。

動作環境

Mac OSX10.3.9以降
MacBook2GHz(MacOSX 10.5.3)にラトックシステムREX-USB60Fを接続して開発、動作確認作業を行っています。

MacOSXでは搭載、接続されている機器によりCOMポートの番号が流動的に変化します。
これに対応するため、Motion Generator for Macにはシリアルポートチェック機能が用意されています。

ノート型Macではトラックパッドの設定を「偶発的なトラックパッドへの入力を無視」に設定する事を推奨します。
特にサーボパレットの操作にはマウスを使用し「マウスがあるときはトラックパッドを無視」に設定する事を推奨します。